完全自動駕駛(Full Self-Drive，簡稱FSD)，是指特斯拉公司公布的將在特斯拉電動汽車上裝配的自動駕駛產品NOA（導航輔助駕駛）、Autopilot（自動輔助駕駛）和FSD（完全自動駕駛能力）之中最高級的自動駕駛產品。相比于前兩者，FSD更強調車輛的自動駕駛，比如自動變道、自動泊車，在不需要駕駛員干預的情況下自動駛入高速公路等。

特斯拉FSD軟件信號傳輸的流程如圖所示。

特斯拉的8個攝像頭進行數據感知，可以以每秒25億像素的最大速度買采集輸入到FSD中，攝像頭的數據進入到FSD的DRAM。然后通過圖像像信號處理器isp進行圖像數據的預處理，每秒可以處理10億像素(大約8個全高清1080P屏幕，每秒60幀)。這一階段芯片將來自攝像頭傳感器的原始RGB數據轉換成除了增強色調和消除噪音之外實際上有用的數據。隨后數據進入LPDDR中進行存儲，影響此階段的關鍵要素就是內存帶寬，FSD除了要處理攝像頭的內存數據，還需要處理毫米波雷達及其他傳感器的數據。數據隨后存儲與SRAM中，最終通過特斯拉的NPU/GPU/CPU進行數據處理，Dojo的訓練結果會通過OTA定義更新到FSD上，特斯拉可以對目標進行識別并進行跟蹤，并把識別及跟蹤結果傳專輸給車輛控制模塊，車輛控制模塊通過控制方向盤、加速踏板、制動裝置等其他執行機構對車輛進行控制。

在特斯拉發展的早期，特斯拉通過采購mobileye EyeQ3芯片+攝像頭的半集成方案來實現輔助駕駛功能，主要是為了滿足特斯拉的快速量產需求，并且受限于研發資金不足，無法自研。爾后，特斯拉采用高算力NVIDIA芯片平臺+其其他攝像頭供應商的方案，在該階段由于mobileye的產品更新迭代速度較慢，無法滿足特斯拉的使用需求。當前，特斯拉采用自研NPU(網絡處理器)為核心的芯片+Aptina攝像頭的核心自研方案。

2014-2016年，特斯拉配備的是基于Mobileye Eye Q3芯片的Auto Pilot HW1.0計算平臺，車上包含1個前攝像頭、1個毫米波雷達、12個超聲波雷達。2016-2019年，特斯拉采用基于英偉達的DRIVEPX2A計算平臺的Auto Pilot HW2.0和后續的Auto PilotHW2.5，包包含8個攝像頭、1個毫米波雷達、12超聲波雷達。2017年，特斯拉開始啟動自研主控芯片，尤其是主控芯片中的神經網絡算法和AI處理單元全部自己完成。2019年4月，Auto PilotHW3.0平臺搭載了Tesla FSD自研版本的主控芯片，這款自動駕駛主控芯片擁有高達60億的晶體管，每秒可完成144萬億次的計算，能同時外理每秒2300幀的圖像。

2020年10月開始，特斯拉向部分車主推送了FSD測試版。2021年7月10日，特斯拉正式向約2000名美國用戶推送了“完全自動駕駛”FSD Beta V9版本，該版本采用純視覺的自動駕駛解決方案。 2021年12月13日，特斯拉推出了全自動駕駛 FSD 軟件的 10.6.1 Beta 版本，提高了對物體檢測的精度和速度，解決了此前存在的部分惱人問題。2022年8月21日，特斯拉自動駕駛軟件更新至FSD Beta10.69版。2023年5月11日消息，特斯拉面向北美用戶推送了 FSD Beta V11.4.1 版本更新，此次 V11.4.1 版本進行了重大架構改進。馬斯克曾預測到2022年底FSD測試版的用戶會達到100萬，但實際上2022年底只有28.5萬用戶選裝了FSD。

2023年6月28日，特斯拉的全自動駕駛（FSD）軟件將結束“測試版”階段，據公司首席執行官埃隆?馬斯克最近的一條推文透露，FSD V12 發布時將不再是“測試版（Beta）”。7月20日，特斯拉CEO馬斯克宣布：特斯拉將允許9月底前選配了價值1.5萬美元全自動駕駛（FSD）功能的用戶將軟件包轉移到新車上，馬斯克稱這是“一次性”的特殊優惠。11月25日，特斯拉宣布已開始向員工推出完全自動駕駛（FSD）V12版本，這是特斯拉首次放棄代碼，完全使用神經網絡進行車輛控制。

2024年4月1日，特斯拉宣布FSD Beta測試計劃已經結束，并且在最新的軟件更新——2024.3.10版本中，其中將原先的“FSD Beta”更名為“FSD (Supervised)”。更新后，FSD (Supervised)功能允許車主在監督下，讓車輛幾乎可以行駛到任何地方。該功能能夠執行變道操作，選擇導航路線指示的岔路口，繞開其他車輛和障礙物，并完成左轉和右轉等操作，但仍需要駕駛員仍需保持警惕并隨時準備接管控制。

2022年1月8日，特斯拉CEO馬斯克表示，特斯拉全自動駕駛系統（FSD）在美售價將于1月17日漲至1.2萬美元。4月，特斯拉CEO埃隆-馬斯克表示，已向美國10萬多用戶推出了其全自動駕駛（FSD）軟件的測試版本。8月21日，特斯拉公司CEO馬斯克在表示，特斯拉的“全自動駕駛系統”（FSD）在北美的售價將于9月5日從1.2萬美元上調25%至1.5萬美元。

2023年7月，在馬斯克宣布特斯拉將與其他車企合作授權FSD后，深水資產管理公司知名科技分析師吉恩·蒙斯特（Gene Munster）表示，特斯拉談判授權FSD技術對該公司的股票來說是一件大事，這項技術有可能每年為該公司增加至多200億美元的營收。蒙斯特估計，雖然特斯拉目前向客戶收取每月199美元的費用，才能從Autopilot升級到FSD，但如果將價格降至每月100美元，并將該軟件授權給市場上25%的新車和輕型卡車，這有可能使公司的營收增加約40億美元。到第五年，營收可能會增加200億美元。他估計，10年后，特斯拉的營業利潤可能達到1000億美元，這意味著FSD授權將使其營業利潤增加20%。

2021年12月20日，FSD入選2021年12大科技熱詞名單。

2022年12月30日，據《華爾街日報》報道，2023年加州將實施一項新的法律，對使用欺騙性的名字或誤導性的手段宣傳其自動駕駛功能的車企進行罰款的處罰。汽車制造商或者汽車經銷商必須向用戶清晰無誤地描述駕駛輔助系統的功能和其限制。

在德國，特斯拉也曾因為FSD的命名而陷入麻煩。2020年，德國監管機構Competition Center曾起訴特斯拉，稱其在向消費者宣傳FSD時，涉嫌誤導，讓消費者誤認為車輛具備自動駕駛系統就意味著車輛可以實現自我操控。因此，特斯拉更改了其在德國官方網站上的措辭

中國《道路交通安全法實施條例》第62條規定，駕駛機動車不得有撥打接聽手持電話、觀看電視等妨礙安全駕駛的行為，不得連續駕駛機動車超過4小時未停車休息或者停車休息時間少于20分鐘等。鑒于L3以上級別自動駕駛技術能夠代替人類進行部分環境感知、路經規劃與駕駛操縱，從而允許駕駛員抽離或短暫抽離駕駛行為，FSD技術的實行與現行法律存在一定出入。

德國《道路交通法》雖然將啟動并利用自動駕駛功能完成駕駛任務的人定義為駕駛人，以賦權或擴權的方式(即賦予駕使員借助高度或完全自動駕駛功能不親自進行駕駛操作的權利)為自動駕駛技術的使用予以法律準入，但同時也根據L3級別自動駕駛的人機協作技術要求引入新的駕駛人義務，即施加其對駕駛環境保持警覺的義務和在自動駕駛系統不能勝任時的接管義務(第1b條第2款)。警覺義務是指在不親自駕駛的期間，必須保持警覺，以便能隨時履行法定的接管義務。接管義務是指，當高度或完全自動系統向駕駛員發出接管請求、駕駛員意識到或者基于明顯狀況應當意識到車輛不再具有高度或完全自動駕駛功能所預設的使用條件時，有義務立即接管汽車駕駛。

因此，由FSD導致的交通事故責任認定問題仍是其法律爭議問題之一。

2024年2月，外媒曝出，特斯拉員工漢斯·馮·奧海恩（Hans von Ohain）2023年不幸因車禍喪生，當時他駕駛的特斯拉Model 3啟用了“全自動駕駛”（FSD）系統。這起事故或許是特斯拉最先進司機輔助駕駛系統導致的首起致命車禍。

事故發生時，奧海恩與同事埃里克·羅西特（Erik Rossiter）正駕車前往高爾夫球場。FSD在山路上轉彎時遭遇了困難，導致奧海恩不得不多次手動干預以糾正車輛的行駛軌跡。 幾個小時后，在返家途中，這輛特斯拉Model 3不幸撞到樹上，引發火災并導致爆炸，最終造成了奧海恩的死亡。羅西特向緊急救援人員透露，奧海恩當時使用了“特斯拉的自動駕駛功能”，結果車輛“直接沖出了道路”。

展開[1]馬斯克表示特斯拉將于2021年初推出FSD訂閱制度.新浪財經. [2023-07-21].

[2]FSD完全版將試點上海？特斯拉中國：消息不實，券商：距離真正落地還有兩道門檻.今日頭條-金融界. [2023-07-22].

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[5]代碼從30多萬行減到2000行！特斯拉FSD V12完全采用神經網絡，已在部分員工中使用，券商：或對自動駕駛行業產生較大顛覆.每日經濟新聞-今日頭條. [2023-11-29].

[6]特斯拉 FSD 正式取消“測試版”標簽，改為 FSD（Supervised）.環球網-今日頭條. [2024-04-02].

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[10]特斯拉全自動駕駛 FSD Beta 10.6.1 發布：提高夜間檢測精度.今日頭條. [2023-07-21].

[11]特斯拉發布 FSD Beta v 10.69 更新，帶來海量新功能.今日頭條. [2023-07-21].

[12]特斯拉發布FSD Beta V11.4.1版本更新，具有重大架構改進.今日頭條. [2023-07-21].

[13]北美接近20%用戶購買FSD，但特斯拉也因此被指誤導宣傳.今日頭條. [2023-07-22].

[14]馬斯克：特斯拉FSD V12更新將摘掉“Beta”標簽.今日頭條. [2023-07-21].

[15]海外 | 特斯拉免費轉移FSD規則曝光：二手車/商業用途不享受此計劃.今日頭條-懂車帝. [2023-07-22].

[16]馬斯克:特斯拉全自動駕駛系統在美售價將漲至1.2萬美元.界面新聞. [2023-07-21].

[17]馬斯克稱特斯拉FSD測試車輛超10萬.今日頭條. [2023-07-21].

[18]馬斯克：特斯拉“全自動駕駛系統”北美售價將上調25%至1.5萬美元.今日頭條. [2023-07-21].

[19]特斯拉多頭：FSD授權是筆大交易，有望每年增加200億美元營收.今日頭條-金融界. [2023-07-22].

[20]2021年12大科技熱詞:元宇宙、Web 3和NFT上榜.新浪財經. [2023-07-21].

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[22]外媒:特斯拉員工在車禍中喪生，或是首起涉FSD死亡事故.騰訊網. [2024-02-15].